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开发板漂流计划之小车控制由简入繁之UDP控制
开发
在#开发板漂流计划#小车控制由简入繁之按键控制的基础上,实现小车上电后自动连接到指定WIFI,并建立UDP Server监听指定端口数据。

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1.简介

#开发板漂流计划#小车控制由简入繁之按键控制的基础上,实现小车上电后自动连接到指定WIFI,并建立UDP Server监听指定端口数据。电脑端作为UDP Client 连接到小车对应的端口,通过发送字符串来控制小车状态。

以下代码基于OpenHarmony-v3.0-LTS编译测试。

2.WIFI连接的实现

wifi连接的代码使用了润和Gitee中的wifi_connecter.cwifi_connecter.h将这两个文件分别放到car目录下的src和include中,修改Car 目录下BUILD.gn和car_main.c添加如下代码,详细修改说明如下:

2.1.在applications\sample\wifi-iot\app\car\BUILD.gn中添加sources中添加编译wifi_connecter.c

  1. static_library("car") { 
  2.     sources = [ 
  3.         ...... 
  4.         "src/wifi_connecter.c"
  5.     ] 
  6.  

2.2.在applications\sample\wifi-iot\app\car\BUILD.gn中include_dirs 里面添加//applications/sample/wifi-iot/app/car/include这样wifi_connecter.h等就可以包到了,另外因为wifi_connecter.h中有用到wifi_device.h所以需要再把//foundation/communication/wifi_lite/interfaces/wifiservice加入。wifi_connecter.h中的"lwip/netifapi.h"和 “lwip/api_shell.h” 是在"//device/hisilicon/hispark_pegasus/sdk_liteos/third_party/lwip_sack/include"中也需要,所以需要添加以下路径。

  1. include_dirs = [ 
  2.         ...... 
  3.         "//applications/sample/wifi-iot/app/car/include"
  4.         "//foundation/communication/wifi_lite/interfaces/wifiservice"
  5.         "//device/hisilicon/hispark_pegasus/sdk_liteos/third_party/lwip_sack/include"
  6.     ] 

 2.3 在car_main.c中参考如下修改,将wifi_connecter.h加入include,"SSIDABCD"改成你要连接的WIFI SSID, "MIMA1234"填入WIFI密码。

  1. #include "wifi_connecter.h" 
  2. ...... 
  3. static void CarDemoTask(void *arg) 
  4.     ...... 
  5.  
  6.     // setup your AP params 
  7.     WifiDeviceConfig apConfig = {0}; 
  8.     strcpy(apConfig.ssid, "SSIDABCD"); 
  9.     strcpy(apConfig.preSharedKey, "MIMA1234"); 
  10.     apConfig.securityType = WIFI_SEC_TYPE_PSK; 
  11.     int netId = ConnectToHotspot(&apConfig); 
  12.     printf("[CarDemo] ConnectToHotspot done netId=%d!\n",netId); 
  13.  

 securityType 的enum 如下按照你的WIFI设定的加密方式来选择,

  1. typedef enum { 
  2.     /** Invalid security type */ 
  3.     WIFI_SEC_TYPE_INVALID = -1, 
  4.     /** Open */ 
  5.     WIFI_SEC_TYPE_OPEN, 
  6.     /** Wired Equivalent Privacy (WEP) */ 
  7.     WIFI_SEC_TYPE_WEP, 
  8.     /** Pre-shared key (PSK) */ 
  9.     WIFI_SEC_TYPE_PSK, 
  10.     /** Simultaneous Authentication of Equals (SAE) */ 
  11.     WIFI_SEC_TYPE_SAE, 
  12. } WifiSecurityType; 

 通过ConnectToHotspot()就可以轻松的连接到指定WIFI了。

3.UDP Server的实现

3.1 UDP Server的实现代码

在hispark_pegasus中可以使用"//device/hisilicon/hispark_pegasus/sdk_liteos/third_party/lwip_sack/include"(该目录在WIFI连接的实现中已添加)中的"lwip/sockets.h"来实现,代码如下

  1. #include "lwip/sockets.h" 
  2.  
  3. static char response[] = "\nSucess.\n"
  4. static char message[128] = ""
  5. void UdpServer(unsigned short port) 
  6.     ssize_t retval = 0; 
  7.     int needfb = 0; 
  8.     int sockfd = socket(AF_INET, SOCK_DGRAM, 0); // UDP socket 
  9.  
  10.     struct sockaddr_in clientAddr = {0}; 
  11.     socklen_t clientAddrLen = sizeof(clientAddr); 
  12.     struct sockaddr_in serverAddr = {0}; 
  13.     serverAddr.sin_family = AF_INET; 
  14.     serverAddr.sin_port = htons(port); 
  15.     serverAddr.sin_addr.s_addr = htonl(INADDR_ANY); 
  16.  
  17.     retval = bind(sockfd, (struct sockaddr *)&serverAddr, sizeof(serverAddr)); 
  18.     if (retval < 0) { 
  19.         printf("bind failed, %ld!\r\n", retval); 
  20.         goto do_cleanup; 
  21.     } 
  22.     printf("bind to port %d success!\r\n", port); 
  23.  
  24.     while(1) 
  25.     { 
  26.         needfb = 0; 
  27.         memset(message, 0, sizeof(message)); 
  28.         retval = recvfrom(sockfd, message, sizeof(message), 0, (struct sockaddr *)&clientAddr, &clientAddrLen); 
  29.         if (retval > 0) { 
  30.             printf("recv message {%s} %ld done!\r\n", message, retval); 
  31.             printf("peer info: ipaddr = %s, port = %d\r\n", inet_ntoa(clientAddr.sin_addr), ntohs(clientAddr.sin_port)); 
  32.  
  33.             if(strncmp("forward", message, 7)== 0) { 
  34.                 needfb = 1; 
  35.                 car_go_forward(); 
  36.             } 
  37.             if(strncmp("back", message, 4) == 0) { 
  38.                 needfb = 1; 
  39.                 car_go_back(); 
  40.             } 
  41.             if(strncmp("left", message, 4) == 0) { 
  42.                 needfb = 1; 
  43.                 car_turn_left(); 
  44.             } 
  45.             if(strncmp("right", message, 5) == 0) { 
  46.                 needfb = 1; 
  47.                 car_turn_right(); 
  48.             } 
  49.             if(strncmp("stop", message, 4) == 0) { 
  50.                 needfb = 1; 
  51.                 car_stop(); 
  52.             } 
  53.             if(needfb == 1) { 
  54.                 retval = sendto(sockfd, response, strlen(response), 0, (struct sockaddr *)&clientAddr, sizeof(clientAddr)); 
  55.                 if (retval > 0) {   
  56.                     printf("send response {%s} %ld done!\r\n", response, retval); 
  57.                 } else { 
  58.                     printf("send failed, %ld!\r\n", retval); 
  59.                 } 
  60.             } 
  61.         } 
  62.     } 
  63.  
  64. do_cleanup: 
  65.     printf("do_cleanup...\r\n"); 
  66.     close(sockfd); 

需要注意的是在每次检查数据recvfrom()前memset(message, 0, sizeof(message))清一下之前的数据。

在收到"forward"、“back”、“left”、“right”、“stop"后会执行相应的小车控制函数,并回复"Sucess”。

3.2 UDP Server的调用

在Task 最后面调用UdpServer()传入端口函数即可,这里端口使用62021

  1. static void CarDemoTask(void *arg) 
  2.     ...... 
  3.     UdpServer(62021); 
  4.      
  5.     printf("[CarDemo] create CarDemoTask!\n"); 

4.编译

4.1 将附件car.zip 解压后放到applications\sample\wifi-iot\app\下,如下图

#开发板漂流计划#小车控制由简入繁之UDP控制-鸿蒙HarmonyOS技术社区

4.2 修改applications/sample/wifi-iot/app/BUILD.gn

  1. import("//build/lite/config/component/lite_component.gni"
  2.  
  3. lite_component("app") { 
  4.     features = [ 
  5.         "car"
  6.     ] 

4.3 电机的控制需要用到PWM,所以需要先将PWM 功能开启,开启方式如下

device/hisilicon/hispark_pegasus/sdk_liteos/build/config/usr_config.mk

  1. # CONFIG_PWM_SUPPORT is not set 

改为

  1. CONFIG_PWM_SUPPORT=y 

4.4 进入代码根目录执行hb set输入.(当前目录)并选择wifiiot_hispark_pegasus,执行 hb build -b release -f

  1. soon@soon-u20:~/ohos300_iot $ hb set 
  2. [OHOS INFO] Input code path: . 
  3. OHOS Which product do you need?  wifiiot_hispark_pegasus 
  4. soon@soon-u20:~/ohos300_iot $ hb build -b release -f 

4.5 使用HiBurn或者Visual Studio Code烧录,可参考

使用HiBurn烧录鸿蒙.bin文件到Hi3861开发板

5.功能测试

5.1 从串口日志获取小车IP,如下图成功连接WIFI获取IP 打印如下,如我这边获取的IP为192.168.123.247

 

#开发板漂流计划#小车控制由简入繁之UDP控制-鸿蒙HarmonyOS技术社区

 

5.2 电脑端测试软件如附件SocketTool2.zip ,解压后直接运行按下图步骤创建UDP Client,

#开发板漂流计划#小车控制由简入繁之UDP控制-鸿蒙HarmonyOS技术社区

建立连接后就可以在数据发送窗口中发送文本数据"forward"、“back”、“left”、“right”、"stop"来控制小车了,小车接受成功后回复Sucess如下图。

#开发板漂流计划#小车控制由简入繁之UDP控制-鸿蒙HarmonyOS技术社区

6.总结

本案例实现了一个简单的UDP控制小车的Demo,但是缺少状态反馈,如WIFI是否连接成功,连接成功后IP的显示,这一部分读者可以再利用OLED屏幕来完善。

文中相关设备来源于51CTO 鸿蒙技术社区【开发板漂流计划】

https://harmonyos.51cto.com/resource/1289

https://harmonyos.51cto.com/resource/1290

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责任编辑:jianghua 来源: 鸿蒙社区

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