一口君机缘巧合，接触到了一个开源的项目ROS，只需要根据本文操作，就可以很容易搭建一个具有3d效果的开发环境，非常有意思，和大家分享下。
0、什么是ROS
ROS(Robot Operating System，下文简称“ROS”)是用于编写机器人软件程序的一种具有高度灵活性的软件架构，是一个开源的元操作系统。ROS的原型源自斯坦福大学的STanford Artificial Intelligence Robot (STAIR) 和 Personal Robotics (PR)项目。
它提供了操作系统应有的服务，包括硬件抽象，底层设备控制，常用函数的实现，进程间消息传递，以及包管理。它也提供用于获取、编译、编写、和跨计算机运行代码所需的工具和库函数。
ROS设计者将ROS表述为“ROS = Plumbing + Tools + Capabilities + Ecosystem”，即ROS是通讯机制、工具软件包、机器人高层技能以及机器人生态系统的集合体 。
1. ROS安装
ROS Kinetic 只 支持Wily (Ubuntu 15.10), Xenial (Ubuntu 16.04) 和Jessie (Debian 8) 的debian包。ubuntu 16.04安装，请参考文章《linux环境搭建-ubuntu16.04安装》
1.1 配置Ubuntu软件仓库
配置你的Ubuntu软件仓库(repositories)以允许使用“restricted”“universe”和“multiverse”存储库。你可以根据Ubuntu软件仓库指南来完成这项工作。
1.2 设置sources.list
设置电脑以安装来自packages.ros.org的软件。
打开终端，输入以下命令：
- sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
若下载速度缓慢，推荐就近选择一个镜像源替换上面的命令。例如，Tsinghua University为：
- sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
如果依旧遇到连接问题，请尝试为Ubuntu apt换源(非ROS网站)。
1.3 设置密钥
- sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
若无法连接到密钥服务器，可以尝试替换上面命令中的 hkp://keyserver.ubuntu.com:80 为 hkp://pgp.mit.edu:80 。
你也可以使用curl命令替换apt-key命令，这在使用代理服务器的情况下比较有用：
- curl -sSL 'http://keyserver.ubuntu.com/pks/lookup?op=get&search=0xC1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654' | sudo apt-key add -
1.4 安装
首先，确保你的Debian软件包索引是最新的：
- sudo apt-get update
在ROS中，有很多不同的库和工具。我们提供了默认的配置来开始。你也可以单独安装ROS包。
如果以下步骤出现问题，可以使用以下存储库，而不是上面提到的那些ros-shadow-fixed
桌面完整版: (推荐) : 包含ROS、rqt、rviz、机器人通用库、2D/3D 模拟器、导航以及2D/3D感知
- sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
实际操作可能会出错，多试几次即可。
1.5 初始化 rosdep
在开始使用ROS之前你还需要初始化rosdep。rosdep可以方便在你需要编译某些源码的时候为其安装一些系统依赖，同时也是某些ROS核心功能组件所必需用到的工具。
- sudo rosdep init
但是初始化经常会失败， 解决方法：
- sudo su
- sudo gedit /etc/hosts
在hosts中添加以下内容并保存，在执行完后继续rosdep update
- 199.232.28.133 raw.githubusercontent.com
- 151.101.228.133 raw.github.com
在此执行 sudo rosdep init
1.6 更新 rosdep
该步骤可以不执行，如果需要更新rosdep ，可以执行以下命令：
- rosdep update
但是由于服务器不稳定，通常需要多试几次，
或者直接直接下载对应的更新文件UAV_ROS.tar，拷贝到ubuntu中，
然后拷贝到/etc/ros/rosdep/下
- cd ~/ros
- sudo cp * /etc/ros/rosdep/
2. 编译
1. 下载demo的解压包hw_1,并解压
- tar zxvf hw_1.tar
2. 创建工作空间
Ctrl+alt+t，打开终端，复制并逐条运行以下命令
- mkdir -p ~/catkin_ws/src
- cd ~/catkin_ws/src
之后将 hw_1/src 中的三个文件夹复制到/catkin_ws/src 路径下:
- cp ~/hw_1/src/* ~/catkin_ws/src -r
- cd ~/catkin_ws/src
继续在终端执行命令:
- catkin_init_workspace
- cd ~/catkin_ws/
- catkin_make
成功!
声明环境变量：
- source devel/setup.bash
3. 打开 rviz
在终端执行命令
- roscore
ctrl+shift+t，打开新一页终端，执行以下命令
- rviz
显示出 rviz 初始页面
最终界面如下：
4. 打开 rviz 配置文件
鼠标放在左上方，点击添加配置文件(open Config)，
配置文件路径为：
- ~/catkin_ws/src/grid_path_searcher/launch/rviz_config/demo.rviz
点击open，进入下面对话框：
点击save后，显示如下画面，此时因为还未运行程序，所以地图没有初始化，看不到点云三维地 图。
5. 运行程序，载入地图
ctrl+shift+t，打开新一页终端，执行以下命令
- cd ~/catkin_ws
- source devel/setup.bash
- roslaunch grid_path_searcher demo.launch
画面切到 rivz，可以看到，程序自动载入了点云地图
成功!
