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基于鸿蒙系统 + Hi3861 的wifi小车,可以通过电脑、手机控制
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 基于鸿蒙系统 + Hi3861 的WiFi小车

首先,我们得有一套WiFi小车套件,其实也是Hi3861 加上电机、循迹模块、超声波等模块。

小车安装完大概是这样:

 

3.13.1 电机驱动

我们这里先只做最简单的,驱动小车的电机,让小车跑起来。

电机的驱动板如下图,目前电机驱动芯片用的是L9110S芯片。


典型的应用电路如下图:


我们可以看到,如果要控制电机,我们芯片至少需要2路PWM信号,一路用于控制正转,一路用于控制反转。

然后我们小车有两个轮子,需要两个电机,所以我们需要 4 路PWM信号。

查阅小车资料,可以知道,目前Hi3861 芯片用来控制电机的4路PWM分别是:


知道了PWM通道和对应的GPIO口,我们就可以开始编程了。

首先PWM初始化部分:

  1. void pwm_init(void) 
  2.  
  3.  
  4.  GpioInit(); 
  5.  
  6.  //引脚复用 
  7.  
  8.  IoSetFunc(WIFI_IOT_IO_NAME_GPIO_0, WIFI_IOT_IO_FUNC_GPIO_0_PWM3_OUT);  
  9.  
  10.     IoSetFunc(WIFI_IOT_IO_NAME_GPIO_1, WIFI_IOT_IO_FUNC_GPIO_1_PWM4_OUT);   
  11.  
  12.  IoSetFunc(WIFI_IOT_IO_NAME_GPIO_9, WIFI_IOT_IO_FUNC_GPIO_9_PWM0_OUT);  
  13.  
  14.     IoSetFunc(WIFI_IOT_IO_NAME_GPIO_10, WIFI_IOT_IO_FUNC_GPIO_10_PWM1_OUT);  
  15.  
  16.  
  17.  
  18.  
  19.  //初始化pwm 
  20.  
  21.  PwmInit(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM3); 
  22.  
  23.     PwmInit(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM4); 
  24.  
  25.  PwmInit(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM0); 
  26.  
  27.     PwmInit(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM1); 
  28.  

控制小车前进、后退、左转、右转、停止的函数:

  1. void pwm_stop(void) 
  2.  
  3.  
  4.  //先停止PWM 
  5.  
  6.  PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM3); 
  7.  
  8.     PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM4); 
  9.  
  10.  PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM0); 
  11.  
  12.     PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM1); 
  13.  
  14.  
  15. //前进 
  16.  
  17. void pwm_forward(void) 
  18.  
  19.  
  20.  //先停止PWM 
  21.  
  22.  PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM3); 
  23.  
  24.     PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM4); 
  25.  
  26.  PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM0); 
  27.  
  28.     PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM1); 
  29.  
  30.  
  31.  
  32.  
  33.  //启动A路PWM 
  34.  
  35.  PwmStart(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM3, 750, 1500); 
  36.  
  37.  PwmStart(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM0, 750, 1500); 
  38.  
  39.  
  40.  
  41.  
  42.  
  43. //后退 
  44.  
  45. void pwm_backward(void) 
  46.  
  47.  
  48.  //先停止PWM 
  49.  
  50.  PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM3); 
  51.  
  52.     PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM4); 
  53.  
  54.  PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM0); 
  55.  
  56.     PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM1); 
  57.  
  58.  
  59.  
  60.  
  61.  //启动A路PWM 
  62.  
  63.  PwmStart(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM4, 750, 1500); 
  64.  
  65.  PwmStart(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM1, 750, 1500); 
  66.  
  67.  
  68. //左转 
  69.  
  70. void pwm_left(void) 
  71.  
  72.  
  73.  //先停止PWM 
  74.  
  75.  PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM3); 
  76.  
  77.     PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM4); 
  78.  
  79.  PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM0); 
  80.  
  81.     PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM1); 
  82.  
  83.  
  84.  
  85.  
  86.  //启动A路PWM 
  87.  
  88.  PwmStart(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM3, 750, 1500); 
  89.  
  90.  
  91. //右转 
  92.  
  93. void pwm_right(void) 
  94.  
  95.  
  96.  //先停止PWM 
  97.  
  98.  PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM3); 
  99.  
  100.     PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM4); 
  101.  
  102.  PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM0); 
  103.  
  104.     PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM1); 
  105.  
  106.  
  107.  
  108.  
  109.  //启动A路PWM 
  110.  
  111.  PwmStart(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM0, 750, 1500); 
  112.  

最后,要使用pwm功能,我们需要修改

vendor\hisi\hi3861\hi3861\build\config\usr_config.mk 文件,把PWM功能打开,增加一行 CONFIG_PWM_SUPPORT=y 。如图:


3.13.2 WiFi控制部分

我们在小车上面简单编写一个UDP程序,监听50001端口号。这里使用的通信格式是json,小车收到UDP数据后,解析json,并根据命令执行相应的操作,例如前进、后退、左转、右转等,代码如下:


电脑端,使用C#编写一个测试程序,可以手动输入小车的IP地址,也可以不输入IP地址,这样,电脑端程序会发送广播包给小车,也可以起到控制的功能。


小车的源码,C#控制端的代码均开源,大家可以自由修改,发挥自己的想象,创造出更厉害炫酷的DIY产品。

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责任编辑:jianghua 来源: 鸿蒙社区
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