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大纲7.服务端对服务实例进行健康检查8.服务下线如何注销注册表和客户端等信息9.事件驱动架构源码分析7.服务端对服务实例进行健康检查(1)服务端对服务实例进行健康检查的设计逻辑(2)服务端对服务实例进行健康检查的源码(3)服务端检查服务实例不健康后的注销处理(1)服务端对服务实例进行健康检查的设计逻辑一.首先会获取所有客户端的Connection连接对象Connection连接对象里有个属性叫lastActiveTime，表示的是最后存活时间。二....

引言：仓储自动化与强化学习的碰撞在工业4.0浪潮下，智能仓储系统正经历从传统AGV到自主决策机器人的跨越式发展。本文将深入解析如何利用Gazebo仿真平台与ROS2框架，结合StableBaselines3强化学习库，构建具备自主货物分拣能力的智能仓储机器人系统。通过系统化的技术实现，我们将展示从仿真训练到真实场景部署的完整技术链路。一、开发环境搭建（Ubuntu20.04+ROS2Foxy）1.1基础环境配置安装ROS2Foxysudoaptinstallrosfoxydeskt...