#码力全开·技术π对#ARCore Depth API获取的深度图与RGB图像未对齐如何校正？
动态场景下时间戳差异导致虚实融合错位，如何同步传感器采样率？
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Jimaks
2025-05-21 08:25:18
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CameraIntrinsics）和外参（旋转矩阵、平移向量），将深度图像素坐标转换为世界空间3D点，再投影至RGB图像坐标系。针对 ARCore Depth API 获取的深度图与 RGB 图像未对齐的问题，可通过以下步骤校正：首先进行相机标定，获取深度相机与 RGB 相机的内参和外参矩阵，利用张正友标定法或 ARCore 内置标定工具实现；然后使用外参矩阵进行坐标转换，将深度图投影到 RGB 相机坐标系下，消除空间错位；对于动态场景下时间戳差异导致的虚实融合错位，可采用时间插值算法，根据深度帧和 RGB 帧的时间戳进行线性插值或运动补偿，生成时间对齐的深度图；同时优化传感器采样率同步策略，通过设置固定的采样周期、使用硬件触发或软件同步机制（如卡尔曼滤波预测运动状态），确保深度与 RGB 数据在时间和空间上的一致性。